MicroPython IMU - povezivanje

Odavno sam nabavio neke od ovih elektronskih komponenti ali nikako da nesto probam. Hoću da napravim jedan IMU (Inertial Measurement Unit) bez neke posebne potrebe. Verovatno ima već gotovih, jednostavnih i boljih rešenja pa je ovo samo zanimacija. Senzor je IvenSense MPU-6050 Six-Axis Gyro + Accelerometar. Ovaj senzor se ne preporučuje za upotrebu u novim projektima pošto je zamenjen novijom generacijom. U čipu se nalazi i Digital Motion Processor™ (DMP™) koji ne zelim da koristim iako pouzdano znam da bi rezultat bio bolji.

Evo blok šeme i testnog skolpa, samo u ovom slučaju nedostaje kompas.

mpu-6000-family-diagram

I ovako nekako izgleda testna platforma, Wemos S2 Mini ESP32-S2 i GY-521 (MPU6050)

IMU hardware

Za početak da probam bar da pročitam RAW podatke sa senzora. Datasheet za MPU-6050 i registar mapa.

import micropython, esp
from machine import Pin, SoftI2C

key = Pin(0,Pin.IN, Pin.PULL_UP) # reset taster
led = Pin(15,Pin.OUT) # on-board led

# MPU registri
ADDRESS = 0x68
ACCEL_RANGE_2G = 0x00
GYRO_RANGE_250DEG = 0x00
PWR_MGMT_1 = 0x6B
PWR_MGMT_2 = 0x6C
ACCEL_XOUT0 = 0x3B
CONFIG = 0x1A
GYRO_CONFIG = 0x1B
ACCEL_CONFIG = 0x1C

i2c = SoftI2C(scl=Pin(36), sda=Pin(38), freq=400000)
i2c.start()
i2c.writeto(ADDRESS, bytearray([PWR_MGMT_1, 0x00]))
i2c.writeto(ADDRESS, bytearray([ACCEL_CONFIG, ACCEL_RANGE_2G]))
i2c.writeto(ADDRESS, bytearray([GYRO_CONFIG, GYRO_RANGE_250DEG]))
i2c.writeto(ADDRESS, bytearray([CONFIG, 0x00]))
i2c.stop()

loop = True
led.value(1)

while loop:

    i2c.start()
    raw = i2c.readfrom_mem(ADDRESS, ACCEL_XOUT0, 14)
    i2c.stop()
    
    print(raw)
    
    if key.value() == 0:
        loop = False

led.value(0)

i rezultat bi trebalo da izgleda ovako, nije bas mnogo korisno ali bar znamo da radi komunikacija sa senzorom

b'\xcb\\\x02\x84\xd30\xf8`\xf1\xb5\xfc\xf7\xee\xf6'
b'\xd2\xb4\x01\x9c\xd5T\xf8p\xf0\xd9\xfc\xee\xec_'
b'\xce\xd0\x00\xec\xd3\xc0\xf8\x80\xf0\x9f\xf8\xb6\xea\x8b'
b'\xcdx\xff\\\xd9\x00\xf8\x90\xefH\xfb\x0e\xea '
b'\xcfX\x00\x88\xd5p\xf8`\xef\x8d\xf6|\xe9\x85'
b'\xcet\x00\x08\xd6|\xf8p\xef\xb2\xf3\xbf\xe9\xde'
b'\xd2T\xfe\xc0\xd6P\xf8\x80\xef\xe7\xf3e\xeb\x00'
b'\xd5\xcc\xff\xe8\xd6\xac\xf8\x90\xef\xae\xf6\xa3\xeb\x8b'
b'\xd4\xa4\x00\xd8\xd5\x84\xf8\xa0\xef]\xfa\\\xeb_'
b'\xd6L\x00l\xd6\x00\xf8\x90\xef2\xfek\xeb\\'
b'\xd3\\\x01\x84\xd3,\xf8\x80\xefO\xfe\xaf\xe9\x83'
b'\xd6<\x01\xd8\xd6h\xf8\x90\xeds\x05\xcf\xe7\xd9'

i sve zajedno i za buduce postove moze da se nadje ovde

hajde da probam da MPU6050 generise interapt i da u interapt rutini citam podatke sa senzora. izpacio sam i print(raw) da bih izmeriovremei i stabilnost uzorkovanja.

INT_ENABLE = 0x38

interrupt_pin = Pin(40, Pin.IN, Pin.PULL_UP)  # Connect INT pin from MPU6050 to GPIO40

# Variable to track interrupt handling
handle_interrupts = True

# Interrupt handler
def handle_interrupt(pin):
    global handle_interrupts
    if handle_interrupts:
        i2c.start()
        raw = i2c.readfrom_mem(ADDRESS, ACCEL_XOUT0, 14)
        i2c.stop()
        # do something

# Attach interrupt
interrupt_pin.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=handle_interrupt)

while True:
    if key.value() == 0:
        handle_interrupts = False  # Stop handling interrupts
        interrupt_pin.irq(handler=None)  # Detach the interrupt handler
        break

pokusacu da ESP32 bude Wi-Fi access point i da broadcastuje RAW podatke sa senzora pa da pokusam da od tih podataka dobijem orjentaciu na racunaru koji ih dobija.

MicroPython IMU - povezivanje

Related Posts