Na promenu gravitacionog ubrzanja (g) na Zemlji utiču najviše što Zemlja nije safršena sfera, malo je zgnječena na polovima i proširena na ekvatoru, tako da je tačka na ekvatoru udaljenija od centra gravitacije. Kako gravitaciono polje slabi sa udaljenošću tako je manja gravitaciona sila na objekte koji se nalaze na ekvatoru. Samo ybog ovoga g je 0.18% manje na ekvatoru nego na polovima.
Najjednostavnija kalibracija IMU je izračunavanje offseta za svaku osu potpuno mirnog senzora. Svaka od tri ose rotacije žiroskopa bi u mirovanju trebalo da očitava vrednost od 0 degrees-per-second (dps, °/s). Offset merimo tako što očitamo vrednosti za svaku osu koje dobijemo u nekom periodu i onda ofsetujemo vrednosti giroskopa za srednju vrednost očitavanja za svaku osu. Ovo je zaista najjednostavnija kalibracija koja je dovoljna za većinu hobi upotreba IMU-a. Postoje kalibracije žiroskopa na mnogo višem nivou.
Ovo nije planiran sledeći korak u ovom projektu, ali primetio sam da performanse nisu kako bi bilo lepo da jesu. Izgleda da se svodi na to da će na kraju sve morati da se prepiše u C. MicroPython je ipak samo igračka i za neke hobi projekte najbrže rešenje.
Sledeći korak je da steknem predstavu šta vrednosti koje dobijam od sentora predstavljaju u stvarnom svetu. Meni je uvek najbolje da shvatim nešto kada ga vidim. Zato je sledeći korak da crtam svaki od podataka (Ax,Ay,Az,Gx,Gy,Gz) koji dolazi sa senzora u realnom vremenu. Python nije pravi alat za RT projekte, ipak se nadam da će dovoljno biti za nesto ovako jednostavno.
Odavno sam nabavio neke od ovih elektronskih komponenti ali nikako da nesto probam. Hoću da napravim jedan IMU (Inertial Measurement Unit) bez neke posebne potrebe. Verovatno ima već gotovih, jednostavnih i boljih rešenja pa je ovo samo zanimacija. Senzor je IvenSense MPU-6050 Six-Axis Gyro + Accelerometar. Ovaj senzor se ne preporučuje za upotrebu u novim projektima pošto je zamenjen novijom generacijom. U čipu se nalazi i Digital Motion Processor™ (DMP™) koji ne zelim da koristim iako pouzdano znam da bi rezultat bio bolji.
Kako li su samo smislili da ture 8 bit DAC nije mi jasno. Loš kvalitet DAC je još izraženiji zbog pull-up otpornika.
Uklanjanjem otpornika dobijamo dva DAC istih karakteristika.
Došlo je vreme da se zaboravi Arduino Pro Mini i pređe na nešto 32-bitno. Wemos S2 Mini ESP32 Development Board sa cenom od 110 RSD obećava.
A još i MicroPython da vidimo može li se upotrebiti za prototajping.